赵工来了之后,“昆虫车间”的画风逐渐变得有点魔幻。
一边是李阳跟着老爷子学怎么把锉刀使出绣花针的韵味。
另一边是王浩鬼鬼祟祟地摸进来,手里捧着个新设计的微型推进器模块。
“赵工!李哥!救命!”王浩把那玩意儿往工作台上一放。
哭丧着脸,“我这‘螳螂捕蝉’微型导弹,装到蜈蚣背上老是震,飞起来跟抽风似的!”
赵工正指导李阳手工配研一个“蛛叁”的仿生关节,头都没抬:
“你那安装底座,是不是又用的整体刚性连接?”
王浩一愣:“您咋知道?”
“哼,”赵工哼了一声,“这我以前可是再熟悉不过了。”
他放下手里的活,拿起王浩那个推进器看了看::
“动态载荷算过没有?不同频率下的振动模态分析做了吗?”
“就知道往上一焊了事。”
王浩被怼得没脾气,挠着头:“这个……光顾着搞推力了……”
李阳默默调出“机械蜈蚣”的有限元模型,指出了几个关键连接点:
“这里,这里,还有这里,需要改成柔性缓冲连接,最好用阻尼合金。”
赵工赞许地看了李阳一眼,补充道:
“底座下面再加一层约束层阻尼材料。”
“别想着一点不振,那不可能,要学会‘带振飞行’,把有害振动转化成可控的。”
王浩听得眼睛发亮:“懂了!我这就去改!” 说完抱起推进器就要跑。
“回来!”赵工叫住他,“改完了先做地面振动测试,数据达标了再上天。”
“别又整出上次那种‘空中蹦迪’的幺蛾子。”
“得令!”王浩一溜烟跑了。
封言在一旁看着,内心感慨:
‘果然,专业的事就得交给专业的人管。’
‘老爷子这一来,王浩这脱缰的野马总算有人能勒住缰绳了。’
这时,研究院后勤部的负责人老张找了过来,一脸为难:
“封组长,库房那边新到了一批高精度惯性导航单元。”
“是从北边研究所调过来的,精贵得很,要求恒温恒湿搬运。”
“咱们那台自动导引车(AGV)刚好送去保养了,您看……”
“能不能协调几个人工搬运?就是得小心点,这玩意儿一个能顶一辆小轿车。”
封言还没说话,旁边正在调试“小白”最新导航算法的陈光抬起了头:“可以用‘小白’试试。”
老张一愣,看着那条正在地上做蹲起训练的机器狗,有点犹豫:
“它?能行吗?这东西可摔不得……”
封言眼睛却亮了。对啊!
“小白”升级后负载和稳定性都大幅提升。”
“正好借这个机会,在真实工作环境下检验一下它的成色,顺便给赵工展示一下团队的“成果”。
“张工,放心,我们有数。”封言拍板。
“就让‘小白’上!全程数据监控,绝对稳妥!”
他立刻召集核心成员,开了个五分钟的战前会议。
“任务目标:护送贵重仪器,从库房到主实验室三号台。”
封言在白板上画了个简易路线图,“路线经过办公区走廊,需要乘坐专用电梯。”
“最后穿过开放实验区。由‘小白’负责驮运。”
李阳检查了一遍“小白”的机械结构和电池状态:“负载在安全范围内,结构强度没问题。”
陈光将任务路径和禁行区(比如刚拖过的湿地)导入“小白”的导航系统:
“路径规划完毕,避障算法已激活,安全冗余设定为最高级。”
王浩不知从哪儿摸出个小摄像头,嘿嘿一笑:
“我来负责全程跟拍!记录咱们‘小白’的公务首秀!”
赵工也背着手走了过来,饶有兴致地看着这群年轻人忙活。
没说话,但眼神里带着审视。
任务开始。
“小白”稳稳地驮起那个放在特制减震支架上的导航单元。
四条机械腿协调迈动,发出轻微而规律的“哒哒”声,走出了库房。
一开始非常顺利。
“小白”沿着规划的路径稳健前行。
遇到拐角自动减速,遇到迎面走来的研究人员,会提前停顿避让。
引得不少人驻足围观,小声议论。
“这机器狗可以啊,挺稳当。”
“看着比之前的版本灵性多了。”
王浩举着摄像头,一边跟拍一边小声解说:
“看咱们‘小白’这气场,妥妥的公务范儿!”
进入办公区走廊,一切依旧正常。
“小白”甚至能识别出前方地面有个不起眼的小坑(可能是谁不小心磕掉的)。
提前做了个微小的路径调整,平稳绕过。
“牛逼!”王浩忍不住低赞。
来到电梯间,真正的考验来了。
陈光通过远程指令,让“小白”在电梯门前等待。电梯门打开,里面空无一人。
“小白”确认安全后,稳步进入,然后……它需要转身。
让屁股(驮着货物的那头)对着电梯按钮面板。
这个在狭窄空间内的转身动作,需要极其精准的位姿控制和空间感知。
只见“小白”四条腿小幅度快速调整,身体以一个近乎完美的弧线完成了180度旋转,将货物稳稳地停在电梯中央。
“漂亮!”连李阳都忍不住赞了一句。
陈光远程按下目标楼层按钮。
电梯平稳上升。
出电梯,进入开放实验区,距离终点只有最后几十米。胜利在望!
就在这时,意外发生了。
“小白”严格按照最短路径规划,笔直地朝着目标工位前进。
而这条路径,需要穿过一片临时用可移动隔断围起来的区域。
可就在五分钟前,保洁阿姨刚把这片区域拖了一遍。
还在入口处放了个“小心地滑”的黄色警示牌。
但“小白”的视觉识别系统,对于这种临时放置的、非标准化的警示标志。
识别优先级并不高。
它更依赖预设的禁行区地图和实时障碍物检测。
于是,在所有人(包括监控屏幕前的封言等人)惊恐的目光中。
“小白”驮着那箱价值连城的导航单元。
毫无停顿地……踏入了那片刚拖过的、还反着光的水磨石地面!
“我靠!别!”王浩差点把摄像头扔了。
只见“小白”的机械爪刚接触湿滑地面,立刻触发了打滑检测!
它的身体猛地一晃,负载的惯性让整个机身瞬间失去平衡。
眼看就要带着背上那“一箱导航单元”侧翻在地!
电光火石之间,“小白”躯干内的姿态调整机构和四条腿的关节电机爆发出惊人的响应速度!
四条腿不再是僵硬的支撑,而是像活物一样急速做出微调。
两条对角腿瞬间下压增大抓地力。
另外两条腿配合着身体进行高频率、小幅度的姿态补偿。
整个身体以一种极其别扭但又无比迅速的“扭动”。
硬生生在滑倒的边缘稳住了身形!
它甚至没有停下,而是立刻调整了步态。
采用了一种类似猫咪在光滑表面行走的、更加谨慎的“高抬轻放”模式。
一步一步,稳稳当当地……走完了那片湿滑区域。
最终将货物安全无损地送达了指定工位。
“任务完成。”陈光平静地汇报,但额角明显有细汗。
整个实验区先是死寂,随即爆发出了一阵后怕又兴奋的惊呼和掌声!
“卧槽!吓死爹了!”王浩拍着胸口,感觉心脏刚坐完一趟过山车。
“这狗子……这狗子刚才那一下,是成精了吧?!”
李阳盯着回传的数据流,眼神发亮:“紧急姿态调整算法生效了!”
“响应时间比预期快了15毫秒!关节电机瞬时过载保护完美!”
连一直没什么表情的赵工,都微微颔首,评价了一句:
“底盘调得不错,关键时刻靠得住。”
封言长舒一口气,感觉腿都有点软。
他走过去,拍了拍稳稳停在工位旁、仿佛刚才只是散了个步的“小白”的金属脑袋:
“好狗子,够惊险!不过……干得漂亮!”
当天晚上,王浩把剪辑好的视频(当然,重点突出了“小白”的稳健)
(和最后那一下“神级救场”,弱化了规划失误)。
加上恶搞标题《震惊!国家级项目核心仪器竟由“狗力”搬运且险些翻车!》。
发到了团队内部群里。
群里瞬间炸锅。
【王浩:(视频链接)兄弟们!咱们‘小白’今天立功了!虽然过程有点刺激!】
【陈光:路径规划算法需要增加对临时性、非标准地面状况的识别与学习模块。
已记录此次异常数据作为训练样本。】
【李阳:应急姿态控制有效。
可考虑将此模式固化为‘低附着系数地面’专用步态。】
【赵工:(难得发言)狗不错,比某些毛手毛脚的人强。】
【王浩:……赵工您这话我听着咋像在点我呢?】
【封言:@所有人 看到没?这就是咱们的团队!
有惊无险,实战检验!
‘小白’这次表现,我看可以打个90分!
扣10分是因为规划还不够智能!继续优化!】
【王浩:必须的!下次让‘小白’去食堂帮我们打饭!】
【陈光:@王浩 以它目前的机械爪灵活度和视觉识别精度。
更可能的结果是把红烧肉准确投递到你的衬衫领口里。】
【王浩:……光仔,人艰不拆!】
封言笑着放下手机,看着窗外研究院的点点灯火。
他知道,像今天这样有惊险有欢乐、却又充满活力的日常。
未来还会很多,但是要做到真正可以为国家分忧那一步。
他们还需要更加强大才行。
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